基于触觉和肌电信号的假手模糊控制方法研究

摘要：

提出了一种带触觉反馈的肌电假手模糊控制方法.该方法在有效识别肌电信号(MES)的基础上,实现了基于触觉与肌电信号的假手仿生控制.为了消除肌电信号的个体差异,使其能可靠应用于非特定人场合,应用互功率谱比值法对肌电信号进行处理,并分析互功率谱的各项参数和对应肢体动作变化之间的关系,消除了肌电信号实际测量中不可测噪声的干扰.采用特别设计的模糊控制器控制假手动作的步进量,实现了肌电假手对多种不同物体的稳定抓取.实验表明这种组合方法不仅可以获得较高的动作模式识别率,而且能有效地降低被抓取物体的损坏.

关键词：互功率谱比值法、肌电信号、噪声、模糊控制器

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目60474054;教育部新世纪优秀人才支持计划NCET-04-0558

在线出版日期：2006-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：224-228