履带式爬壁机器人磁吸附单元的磁场及运动分析

摘要：

介绍了履带式磁吸附爬壁机器人的磁吸附单元的结构和工作原理.对单个磁块建立了有限元模型,并利用ANSYS软件对不同工作状态的磁块进行了磁场求解.进而,通过对一系列电机的扭矩测量确立了履带的平面力学方程,为机器人的动力学和运动学奠定了基础.

关键词：履带式爬壁机器人、磁场、力分析

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目50075037;国家科技攻关项目2001AA422220

在线出版日期：2006-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：219-223