10.3321/j.issn:1002-0446.2006.02.023
基于六维力/力矩传感器和关节力矩的仿人机器人步态补偿算法
为实现仿人机器人的稳定行走,提出一种根据其足底六维力/力矩传感器信息、针对关节力矩的步态补偿算法.利用直流伺服电机的过载能力,来改善仿人机器人关节在大负载扰动下的动态性能.行走实验证明了该算法在离线实施过程中的有效性.
仿人机器人、步态补偿
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TP24(自动化技术及设备)
清华大学校科研和教改项目081100401;国家科技攻关项目2003AA420010-05
2006-04-20(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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