五杆四驱动平面双足机器人动态步态规划与非线性控制

摘要：

以五杆四驱动的平面双足步行机器人为对象,研究了其动态步行的时不变步态规划和限定时间的非线性控制策略.揭示了其模型的欠驱动和完全驱动的混杂和非光滑动力学特性,推导了其碰撞模型.基于虚拟约束的概念,提出时不变步态的输出函数解析设计方法,设计了反馈线性化控制器,将系统转化为双积分环节.然后采用限定时间控制器在一步内零化输出函数.仿真实验表明,动态步行趋于一个稳定的极限环,实现了规划的行走模式,验证了该方法的有效性.

关键词：双足机器人、动态行走、时不变步态、非线性控制

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目50575119

在线出版日期：2006-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：206-212