10.3321/j.issn:1002-0446.2006.02.013
参数摄动机械臂鲁棒控制器的演化设计
对于存在参数区间摄动的机械臂,提出了一种利用遗传算法进行鲁棒控制器演化设计的方法.将具有给定结构的控制器的参数编码后作为控制器种群,将机械臂的摄动参数编码后作为受控对象种群;对两个种群进行双向演化操作,得到对区间摄动系统具有足够鲁棒性的控制器和最差控制性能所对应的受控对象模型.对存在参数摄动的二自由度机械臂进行鲁棒控制器设计的结果表明,所提出的方法是有效的.
不确定机械臂、鲁棒控制器、遗传算法、演化设计
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TP24(自动化技术及设备)
中国科学院资助项目60374035
2006-04-20(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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160-163