10.3321/j.issn:1002-0446.2006.02.006
基于开放式机器人控制器的NURBS路径插补方法的实现
给出了一种六轴弧焊机器人的实时NURBS路径插补方法.使用开放式机器人控制器系统作为试验平台,NURBS曲线通过迭代最近点的拟合方法获得.阐述了NURBS路径插补器的末端速度控制原理,对常见的机器人末端运动速度为梯形分布时的情况进行了讨论.最后举例论证了该方法的可行性,并将其与通常使用的点到点逼近的方法做比较,充分体现了该方法的优越性.
NURBS、插补器、机器人控制器
28
TP24(自动化技术及设备)
2006-04-20(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
120-124