一种机器人嵌入式网络化控制系统体系结构的研究

摘要：

针对机器人控制系统,探讨了基于串行总线的网络化控制系统的优缺点,提出了一种新的以ARM和FPGA为核心的机器人分布式多CAN总线控制系统体系结构.该体系结构有效地降低了网络化控制系统中对总线带宽的需求,可以实现对控制信息的分级处理和实时的伺服控制.还设计了基于FPGA的多CAN总线控制器,介绍了基于Linux的机器人控制软件体系结构的实现方法.最后,在模块化机器人中的应用表明该网络化控制系统体系结构是可行的.

关键词：嵌入式系统、CAN总线、Linux、网络控制系统

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目60405007;国家科技攻关项目2004AA420130

在线出版日期：2006-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：107-110,114