基于螺旋理论的新型三自由度移动并联机器人奇异性分析

摘要：

采用螺旋理论及线性几何学方法对具有3支链5关节(P-4R)的三自由度纯移动并联机器人的奇异性进行了分析和总结.研究了该并联机器人的结构奇异性以及主动关节(驱动关节)的配置的奇异性,并采用线性几何学图解形式直观地给出其处于奇异时的形位,为进一步研究其动力学、运动学性质奠定了基础.

关键词：并联机器人、螺旋理论、反螺旋、奇异性

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2006-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：103-106