多节臂举升机器人重心推算的研究

摘要：

把Denavit和Hatenberg方法引入多节臂举升机器人质心推算的研究,以确定多节臂举升机器人各主要部件随重物的移动、其质心位置相对于基础坐标系的变化函数关系,从而确定多节臂举升机器人整体质心位置的变化函数.通过整体质心位置的变化函数,可以做出整个系统质心在水平面的变化范围图形,同时该变化函数也是举升机器人控制的反馈传递函数,最终在稳定允许的安全裕度下,确定多节臂举升机器人的安全工作空间.

关键词：齐次坐标变换、安全裕度、起重载荷、质心

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目50375071;江苏省自然科学基金BK2003091

在线出版日期：2006-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：50-53,58