基于特征粒子的Monte Carlo自定位方法

摘要：

提出了一种基于MonteCarlo方法的多机器人自定位方法.该方法在机器人进行自定位时,对用来估计机器人位置的MCL(Monte Carlo Localization)粒子空间进行栅格划分,然后采用可变栅格法获得能代表所有粒子整体特性的特征粒子集.因为特征粒子的数量较粒子总数大大减少,该方法能避免直接将Monte Carlo方法应用于多机器人定位中产生的维数灾的问题,可以在保证精度的情况下降低运算复杂度.仿真结果表明,该方法能较好地满足多机器人自定位的要求.

关键词：自定位、Monte Carlo方法、特征粒子、多机器人

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技攻关项目2001AA422200

在线出版日期：2006-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：30-35