新型蛇形机器人蜿蜒运动的动力学分析

摘要：

为提高蛇形机器人执行各种运动的能力,研制了新型蛇形机器人系统.重点研究了该蛇形机器人的动力学.建立了机器人的运动学模型,并根据运动学模型提出了控制蛇形机器人蜿蜒运动的复合运动控制方法.用拉格朗日方法建立动力学模型,对不同参数下蛇形机器人的关节力矩特性和摩擦力特性进行了分析比较,为蛇形机器人的有效运动提供了理论依据.

关键词：蛇形机器人、复合运动、运动学、动力学

所属期刊栏目：27

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技攻关项目2001AA422360

在线出版日期：2005-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：555-560