仿人机器人控制系统的研究与实现

摘要：

根据仿人机器人控制性能的要求,设计开发了关节控制器,并通过CAN总线把各个关节控制器、力传感器及上位机连接在一起,构成了分布式控制系统.利用无线局域网技术,实现了语音、视频等多媒体信息的传输,把监控台、头部、上身和移动平台连接在一起,构成了仿人机器人完整的控制系统.最后提出了一些设想以提高系统的性能.

关键词：仿人机器人、微控制器、控制系统、CAN总线

所属期刊栏目：27

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA42422170

在线出版日期：2005-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：455-459