10.3321/j.issn:1002-0446.2005.05.014
气动肌肉驱动的柔顺机器人操作手的设计和实现
以气动肌肉为主要驱动器,设计了一个柔顺机器人操作手,在腕部和手部两个不同的关节,使用了两种不同型号的气动肌肉,分别采取了两种不同的传动方式.给出了腕部俯仰关节的位置控制策略.建立了手指的静力学模型,以此为基础,分析了气动肌肉的输入压力与指端夹持力的关系.实验结果表明,该机器人操作手可实现对物体安全、柔顺的抓取操作.
气动肌肉、机器人、手指、柔顺性
27
TP24(自动化技术及设备)
2005-11-24(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
445-449