机器人机构的全域性能指标研究

摘要：

重点分析了Gosselin提出的全域性能指标η,针对其不足提出了改进和完善的措施.提出了全域运动性能波动指标σ,并建议将改进后的全域综合性能参数作为机器人尺度优化设计的目标函数.最后通过算例证明其有效性.

关键词：可操作性、全域性能、条件数

所属期刊栏目：27

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50275070

在线出版日期：2005-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：420-422