使用NDT激光扫描匹配的移动机器人定位方法

摘要：

提出一种将基于扫描匹配的蒙特卡洛定位方法,作为移动机器人完成自主任务的鲁棒性定位方法.采用一种新的正态分布转换(NDT)激光扫描匹配算法,将从单个激光扫描重构的2D离散数据点集转换成2维平面内分段连续可微的概率分布,并使用Hessian矩阵法与另外的扫描相匹配,可以避免点与点之间对应的复杂问题.实验结果表明,该定位算法可以利用自然环境特征有效地完成室内环境下的自主定位.

关键词：扫描匹配、定位、正态分布转换(NDT)、蒙特卡洛定位(MCL)

所属期刊栏目：27

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA735041

在线出版日期：2005-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：414-419