基于规则库的巡线机器人自主越障动作规划

摘要：

在电力线巡检机器人的控制系统中,采用分层规划的方式,利用产生式推理从行为规划的层次上进行在线规划,生成行为序列,然后将生成的行为序列与离线规划出的知识库相结合,生成自主越障的动作序列,实现机器人越障的自动控制.本文探讨了整个越障规划的控制过程和规划方法,并通过实验验证了动作规划的可行性.

关键词：巡线机器人、产生式推理、智能控制

所属期刊栏目：27

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA420110-4

在线出版日期：2005-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：400-405