基于Vega的双臂空间机器人飞行及捕捉目标的轨迹规划仿真

摘要：

提出了一种利用Vega来实现双臂空间机器人飞行及捕捉目标的轨迹规划仿真系统.简要介绍了仿真系统的开发环境及其实现方法.该仿真系统在SGI工作站上,利用Multigen Creator建模工具和三维视景仿真软件Vega来实现空间机器人本体及被捕捉目标的建模和仿真,能为机器人的轨迹规划、运动学分析和运动控制的算法设计提供重要信息,并能对其理论和算法的可行性加以验证.

关键词：双臂空间机器人、轨迹规划、仿真、Vega

所属期刊栏目：27

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-2-4-1-2

在线出版日期：2005-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：385-389,395