基于主支撑腿运动优化的仿人机器人快速步态规划算法

摘要：

提出一种基于主支撑腿运动优化的快速步态规划算法,利用快速动态步行的特点,规划ZMP(ZeroMoment Point)适时地离开质心投影并始终停留在稳定的支撑区域内.规划过程中考虑了仿人机器人摆动足触地时的碰撞,整个步态产生于深度的优化过程.

关键词：仿人机器人、步态规划、动态步态、碰撞

所属期刊栏目：27

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2003AA420010-05

在线出版日期：2005-06-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：203-209