基于全景视觉与里程计的移动机器人自定位方法研究

摘要：

通过分析全景视觉与里程计传感器的感知模型的不确定性,提出了一种基于路标观测的移动机器人自定位算法.该算法利用卡尔曼滤波器,融合多种传感器在不同观测点获取的观测数据完成机器人自定位.与传统的、采用单一传感器自定位的方法相比,它利用视觉和里程计的互补特性,提高了自定位的精度.实验结果证明了上述方法的有效性.

关键词：移动机器人、自定位、传感器融合、全景视觉、里程计

所属期刊栏目：27

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60105005

在线出版日期：2005-03-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：41-45