多用途欠驱动手爪的自主抓取研究

摘要：

对欠驱动手爪自主抓取进行了研究,将其分为自主决策和抓取控制两个过程.首先分析了欠驱动手爪的特点、主要的抓取模式,并借鉴人的抓取经验,采用模糊输入方法,综合考虑抓取任务要求和物体本身的特征属性,利用模糊神经网络良好的分类特性选择合适的抓取模式.在此基础上,完成手指姿势调整,采用基于传感器反馈的控制策略,在被抓物体上形成的合适的力分布以获得稳定抓取,并通过抓取实例验证了抓取决策和控制的正确性,提高了欠驱动手爪抓取的自动化水平.

关键词：机器人、欠驱动手爪、自主抓取、模糊神经网络

所属期刊栏目：27

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50275141

在线出版日期：2005-03-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：20-25,30