欠驱动自适应机器人手的研制

摘要：

采用欠驱动自适应原理研制了与成年人手大小相仿的五指机器人手,所设计的机器人手结构简单,重量轻,适应性强,它既可以作为仿人形机器人末端操作器,也可以应用于残疾人假手.根据虚功原理建立了3自由度欠驱动手指的准静力学模型.

关键词：欠驱动、末端操作器、虚功原理、准静力学模型

所属期刊栏目：26

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2003AA420010

在线出版日期：2004-12-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：496-501