基于Paden-Kahan子问题的冗余度机器人运动学求解

摘要：

针对7 DOF机器人的逆运动学求解问题,提出了一种可提高运动控制精度的混合算法.这种算法使用旋量理论来描述机器人的运动.它首先求出对运动学性能指标进行优化的速度级逆解;然后固定一个特殊关节,将问题转化为非冗余度机器人的运动控制,应用Paden-Kahan子问题法得到逆运动学封闭解.通过仿真实例,证实了这种混合算法的有效性.

关键词：冗余度机器人、运动学、旋量、优化解

所属期刊栏目：26

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA421160

在线出版日期：2004-06-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：250-255