5自由度并联机器人设计方法

摘要：

本论文以螺旋理论为基础,提出一种系统的结构综合方法.根据各条支链对运动平台所提供的反螺旋约束的线性关系,研究了构成五自由度并联机器人机构的各条支链所有可能的运动副组合以及它们的空间几何条件.利用这一方法,设计出一组结构对称的五自由度并联机器人.

关键词：并联机器人、五自由度、机构综合、螺旋理论

所属期刊栏目：26

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-06-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：241-245