航天服手臂运动学建模及其关节力学特性的测试

摘要：

介绍基于随动式测量机器人的航天服关节力学特性测量原理,根据舱内航天服手臂的特性建立基于机器人运动学的数学模型,提出基于神经网络的逆运动学算法进行航天服关节角度的计算,并采用基于泛化能力的网络构造算法进行神经网络拓扑结构的优化设计.通过实际舱内航天服手臂的关节力学特性测试实验验证测量原理和计算方法.

关键词：航天服、随动式机器人、软关节、力学特性、神经网络

所属期刊栏目：26

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-06-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：212-217