用虚拟连杆构造冗余残差对多关节机械臂进行故障诊断

摘要：

提出了一种多关节机械臂的故障诊断方法.基于机械臂各个关节间的转动传递关系,对多个关节构造虚拟连杆的残差,利用虚拟连杆与机械臂工作空间残差间构成的冗余关系进行故障诊断.将残差阈值的设计与机械臂末端位置的渐变相联系,改进了现有方法中判别关节故障没有利用关节间位置关系的不足.

关键词：机器人、故障诊断、残差、传感器

所属期刊栏目：26

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-704-236

在线出版日期：2004-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：176-181