基于遗传算法的柔性机械臂的同时优化设计

摘要：

针对单连杆柔性机械臂系统,采用同时设计的方法,对包含柔性机械臂结构参数、传感器参数和控制器参数的系统模型进行整体优化设计,改进的遗传算法用于参数的全局寻优.仿真结果显示,优化设计后的单连杆柔性机械臂为变截面梁,可以仅采用简单的控制器(PD控制器)达到减小梁末端振动的效果.

关键词：遗传算法、柔性机械臂、同时设计、优化

所属期刊栏目：26

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金69885007;国家自然科学基金60125310

在线出版日期：2004-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：170-175