管道机器人在弯道处通过性的研究

摘要：

提出了一种描述管道机器人弯道通过性的数学模型,该模型由一组组合约束构成.通过对约束方程的分析讨论,得出了规律性的结论.管道机器人在弯道处的姿态、单元体的几何尺寸、行走轮结构形式对其通过性都有不同程度的影响.所提出数学模型是管道机器人弯道自主行走控制策略设计和相应结构设计的理论基础.

关键词：管道机器人、弯道通过性、约束方程、弯道导航设计

所属期刊栏目：26

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001/AA422410

在线出版日期：2004-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：155-160