冗余度机器人在关节坏死情况下的轨迹规划

摘要：

本文在分析比较一些常见的机器人灵活度标准的基础上,提出一种轨迹规划算法,通过提高机器人关节坏死后的灵活度,解决了机器人在关节坏死后由于灵活度过低造成不可控的问题.分别对4自由度连杆机器人和平面4自由度宏-微机器人进行了仿真和实验研究,仿真和实验结果证明了算法的有效性.

关键词：冗余度机器人、灵活度、关节坏死、轨迹规划

所属期刊栏目：26

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60005002

在线出版日期：2004-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：150-154