工业机器人视觉定位系统高精度标定研究

摘要：

分析了机器人视觉的主要标定方法,并在此基础上改进了传统的两步标定法.该方法先用两步法求出转换矩阵的初值再建立优化数学模型,优化计算采用快速的高斯-牛顿法.该方法不仅具有原来两步法的诸多优点,如自动、快速,而且彻底消除了第二步存在的累积误差,大大提高了标定精度.大量试验表明,标定精度明显优于传统的两步法.

关键词：机器人视觉标定、两步标定法、优化数学模型、高斯-牛顿法

所属期刊栏目：26

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金69904009

在线出版日期：2004-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：139-144