复杂环境下基于势场原理的路径规划方法

摘要：

针对势场原理所固有的几个缺陷:在相近障碍物间不能发现路径;在狭窄通道中摆动;在障碍物前振荡;存在陷阱区域;当目标附近有障碍物时无法达到目标点,提出了改进办法. 改进后的势场法适用于未知复杂环境下移动机器人的路径规划,并具备一定的学习能力.仿真实验验证了该方法的有效性.

关键词：移动机器人、路径规划、势场法

所属期刊栏目：26

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA420062

在线出版日期：2004-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：114-118