虚拟环境中灵巧手主从抓持的实现

摘要：

研究了虚拟现实环境中人手和灵巧手的抓持动作.利用数据手套采集人手的运动信息,将人手的运动映射给灵巧手,通过搭建人手和灵巧手的模型,在虚拟环境下实现了主从抓持操作.探讨了关键技术问题:异构系统运动映射、碰撞检测、虚拟力建模、稳定抓持的判据.

关键词：虚拟环境、灵巧手、抓持

所属期刊栏目：26

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金59985001;高等学校博士学科点专项科研项目2000000605

在线出版日期：2004-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：107-110,113