压电柔性机械臂的主动振动控制研究

摘要：

针对柔性机械臂的振动问题,采用压电智能结构作为敏感器和驱动器进行主动控制.首先建立柔性机械臂的实验装置,其次对设计的柔性机械臂系统进行辨识研究,得到系统的前二阶模态频率,再次采用PD控制和PPF控制算法对柔性机械臂进行主动振动控制.实验结果表明,采用压电智能结构可以抑制柔性机械臂的振动,效果明显.

关键词：柔性机械臂、压电智能结构、主动振动控制

所属期刊栏目：26

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60034010

在线出版日期：2004-05-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：45-48,73