两轮移动机器人运动控制系统的设计与实现

摘要：

通过对两轮驱动机器人小车的运动模型的分析,提出一种非完整性两轮机器人小车运动控制器的设计方法.在将运动参量角速度和线速度进行解耦的基础上,引入速度控制器,通过反馈抑制了左右轮的扰动及参数差异对控制性能的影响,并且以数字信号处理器芯片TMS320LF2407A为控制器核心,具体实现了非完整性两轮机器人小车运动控制.实验结果证明了上述方法的有效性.

关键词：移动机器人、运动控制、DSP、非完整性

所属期刊栏目：26

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422140,2001AA422200;国家自然科学基金60105005

在线出版日期：2004-05-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：40-44