具有运动耦合关节的灵巧手运动学反解

摘要：

研究了具有运动耦合关节的灵巧手手指的运动学反解问题.由于关节运动耦合导致某些关节角得不到解析解,需采用数值解.为提高数值迭代速度,将多变量的数值迭代转换为单变量的迭代.仿真实验结果表明,文中提出的方法能够满足灵巧手的主从操作系统的实时性操作要求.

关键词：运动耦合关节、运动学反解、数值迭代

所属期刊栏目：25

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：高等学校博士学科点专项科研项目2000000605

在线出版日期：2005-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：674-676,685