基于多关节机器人运动学分析的故障检测方法

摘要：

基于多关节机械臂运动学的理论和对不同状态下机械臂末端轨迹的分析,利用不同时刻旋转连杆对于末端的增量关系,提出了一种基于机械臂整体分析的故障检测方法,做到了在不增加传感器的前提下,快速定位故障和识别机器人关节的渐变故障.

关键词：机器人、故障检测、坐标变换

所属期刊栏目：25

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-704-236

在线出版日期：2005-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：652-655