移动机器人路径规划与环境绘图

摘要：

由于双圆弧具有满足任意端点及其斜率条件的特性,所以非常适合于移动机器人路径规划问题.本文利用双圆弧来处理机器人在给定环境中的路径规划问题,并由此得出机器人的路径规划策略及其跟踪控制算法.同时,利用双圆弧实现对拐角、多边形等特征地形的逼近和复原,提出了机器人对未知环境的勘测及绘图算法.该方法简单有效,对机器人初始条件不加限制,计算量非常小,具有较高的实用价值.

关键词：运动机器人、路径规划、勘测及绘图、双圆弧、算法

所属期刊栏目：25

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：甘肃省省长基金GS015-A51-012;甘肃省自然科学基金ZS021-A25-017-G

在线出版日期：2003-09-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：304-307