基于蚯蚓运动原理的肠道检查微小机器人内窥镜系统

摘要：

本文比较了传统的内窥镜系统和机器人内窥镜系统的差别,又对机器人内窥镜系统的工作环境--人体肠道内部的状况作了详细讨论,由此提出了机器人内窥镜系统的设计要求.介绍了一种基于蚯蚓运动原理的微小机器人内窥镜系统,对微小机器人机体的构造及其驱动原理作了分析,选择了一种适合的驱动方式,确定了单一构件磁感应强度的标定方法.实验证明,微小机器人的运行是平稳的.下一步的研究集中于对机器人在肠道内表面行走机理的研究和机器人的发热问题上.

关键词：微小机器人内窥镜、驱动机理、标定

所属期刊栏目：24

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：222-227,238