基于遗传算法的凿岩机器人孔序规划

摘要：

本文运用遗传算法规划凿岩机器人钻孔任务序列,通过判断机器人的多关节钻臂上每一关节其运动方向在彼此相邻的三个钻孔位置上的变化趋势,用数值0表示某一关节运动方向变化趋势在相邻三个钻孔上不一致,数值1表示此关节运动方向变化趋势在相邻三个钻孔上一致.并根据具体的工作情况对描述值进行修正.在此基础上设计了一个基于关节水平上来规划凿岩机器人随机钻孔孔序的适应度函数,从而使整个钻孔孔序规划算法算法简单,收敛速度快,能寻求到较优的钻孔孔序,其结果能满足实际工作的需要.此方法对于其他类型的关节型机器人的任务和轨迹规划也具有一定的借鉴意义.

关键词：凿岩机器人、遗传算法、孔序规划、机械手

所属期刊栏目：24

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-512-9806-01

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：62-65