一种基于力/位混合控制进行插孔作业的策略

摘要：

插孔作业是一种典型的机器人操作.在工业化机器人装配中存在大量插孔类的作业.由于位置误差的存在,小间隙比插孔作业的成功率并不高.本文从分析插孔失败的原因入手,提出了一种成功率很高的基于力/位混合控制的插孔策略.实验验证了策略的有效性.

关键词：插孔作业、状态分析、控制策略

所属期刊栏目：24

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：44-48