10.3321/j.issn:1002-0446.2001.04.015
神经网络α阶逆系统控制方法在机器人解耦控制中的应用
本文利用神经网络α阶逆系统线性化解耦能力,将严重耦合的多自由度机械手解耦成多个二阶积分子系统,进一步采用线性系统设计方法对已解耦系统设计闭环控制器, 成功地实现了位置快速跟踪.该控制方法不需要知道机器人系统的精确数学模型,并且结构简单,易于工程实现.
机器人、神经网络、逆系统、多变量解耦
23
TP24(自动化技术及设备)
国家高技术研究发展计划863计划;教育部高校骨干教师资助计划
2004-01-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
363-367