带拖车的移动机器人包络路径分析与描述

摘要：

带拖车的移动机器人系统是一类复杂的多车体系统,其路径规划问题难以沿用单体移动机器人系统的规划方法.本文通过分析这类系统运动时的路径特征,提出包络路径概念;并根据路径与车体约束的关系,给出包络路径的量化描述,从而把这类多车体系统的路径规划问题转化为单个车体的规划问题,本质地改变了带拖车移动机器人的运动规划.

关键词：带拖车的移动机器人、路径规划、包络路径

所属期刊栏目：23

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划;教育部高校骨干教师资助计划

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：334-337