基于层迭CMAC网络的6-DOF机器人自适应控制

摘要：

研究了标称自适应+迭代学习控制算法的稳定性,并利用层迭CMAC网络的优良特性, 提出了基于层迭CMAC的标称自适应+迭代学习控制方法.此方法将标称自适应控制中确定的模型信息与未知的信息分离,充分利用模型中确定的信息进行前馈控制;而对于未知信息, 则利用层迭CMAC进行自适应学习.仿真实验表明用本文所设计的控制系统对6-DOF并行机器人进行轨线控制,可获得比以往的普通CMAC+PD控制系统更好的控制效果.

关键词：CMAC神经网络、并行机器人、自适应控制、稳定性

所属期刊栏目：23

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：294-299