自主式微小型移动机器人的自动避障行为研究

摘要：

针对多微小型移动机器人工作环境的模型未知或不确定,以及该机器人本身的某些限制,采用基于行为的研究方法,实现了自行设计的自主式微小型移动机器人在未知、动态环境中的自动避障,设计了该机器人的障碍物回避行为,采用了电机神经元网络选择机器人的自动避障动作,并用增强式学习的动作评判结果在线修改网络的权值,结合机器人的漫步行为,采用机器人的安全漫步任务验证了该方法的有效性.

关键词：自主式微小型移动机器人、行为、自动避障、电机神经元网络

所属期刊栏目：23

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：234-238