机器人滑模轨迹跟踪控制研究

摘要：

传统的机器人滑模控制通常采用线性PD滑模和等速趋近率.本文基于指数趋近率并采用PD+PID滑模策略进行机器人轨迹跟踪控制,即首先采用PD滑模,在达到该滑模后,再采用PID滑模,取得了很好的效果,文章还对各种饱和函数减少抖振的效果进行了比较.

关键词：机器人、滑模控制、抖振、轨迹跟踪

所属期刊栏目：23

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：217-221