轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法

摘要：

本文提出了一种轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法,航向预估量根据机器人前轮偏角和纵向速度实时得出,预估量与机器人实际航向之和作为控制反馈航向.仿真和实验时用PID控制器和航向预估算法结合进行航向跟踪,结果表明该算法与常规PID算法相比,对机器人纵向速度适应范围较宽,能有效地改善控制器的动态特性,表现出了较好的自适应能力.

关键词：轮式移动机器人、自主车、侧向控制、航向跟踪、预估控制

所属期刊栏目：23

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：193-196,279