冗余度机器人基于任务的方向可操作度研究

摘要：

分析了机器人传统可操作度概念在实际应用中的不妥之处，定义了基于任务的方向可操作度，给出了其解析表达式，并利用方向可操作度作为目标函数进行冗余度机器人的运动学优化．仿真结果表明，同传统的可操作度相比，基于任务的方向可操作度更具有实际应用意义．

关键词：冗余度机器人、方向可操作度、可操作度椭球

所属期刊栏目：22

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：501-505