基于模糊神经网络的冗余度变几何桁架机器人自适应控制

摘要：

本文提出了一种基于模糊神经网络(FNN)的机器人位置自适应控制方法．利用模糊神经网络模型来辨识冗余度变几何桁架机器人的逆动力学模型，用常规反馈控制器完成外部干扰的补偿和闭环控制．并以四重四面体变几何桁架机器人为例进行仿真计算，表明该控制方法具有良好的轨迹跟踪精度和抗干扰能力．

关键词：自适应控制、冗余度变几何桁架机器人、模糊神经网络、逆动力学

所属期刊栏目：22

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：495-500