一种多移动机器人避碰规划方法

摘要：

本文采用集中预规划方法，通过调整机器人的运动速度实现多机器人避碰，所提算法的基本思想为：将机器人的运动路径分段，然后按避碰要求对机器人通过各段的时间进行约束，从而将避碰问题转化为高维线性空间的优化问题，并进一步将其转化为线性方程的求解，使问题具有明确的解析解．由于该方法的复杂度较高，在实现过程中采用了多种方法降低复杂度，简化计算．本文给出了该算法的基本思路，有关定理及证明，算法的化简方法，最后给出了实验结果及分析．

关键词：移动机器人、运动规划、多机器人避碰

所属期刊栏目：22

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：474-481