10.3321/j.issn:1002-0446.2000.06.004
Pendubot的基于能量的非线性控制
本文将以二连杆欠驱动机器人Pendubot的非线性控制为例,在基于能量的基础上提出两种控制器的设计方法将系统上摆至竖立位置,并利用一种改进的LQR控制器使之平衡稳定.
欠驱动系统、上摆控制、平衡控制
22
TP24(自动化技术及设备)
国家自然科学基金69604001;广东省自然科学基金960234
2004-01-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
451-456