10.3321/j.issn:1002-0446.2000.05.012
基于多AGENT的分布式操作臂控制
大部分传统的机器人控制方法依赖于一精确模型.随着机器人的日趋复杂,此类方法已受到种种限制.本文在借鉴国际最新研究成果的基础上,提出了一种新的操作臂控制算法.算法继承了多Agent的思想,易于实现并行运算;吸收了增量定向运动学思想的优点,使运算相对简单.算法采用使操作臂末端点与目标点间距离单调减小的控制策略,并推导出了相应的非迭代公式.针对基于多Agent的操作臂控制算法中存在的问题,本算法消除了初始阶段运动轨迹出现的振荡现象,从根本上避免了迭代算法带来的收敛速度问题.
机器人、agent、操作臂控制
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TP24(自动化技术及设备)
国家高技术研究发展计划863计划;香港University Grant Council资助项目
2004-01-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
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